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Club de Robótica de Aeronáuticos


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Cuadricópteros

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1 Re: Cuadricópteros el Vie Oct 22, 2010 5:23 pm


Para quien no sepa que es un cuadcoptero y para los que si lo sepan:

https://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM&feature=player_embedded

https://www.youtube.com/watch?v=geqip_0Vjec&feature=player_embedded

XD!! Es lo que hacen en otras universidades.... a nosotros todavia nos queda un rato

hay alguien aficionado al aeromodelismo?

Lo de quedar me encantaría (por fin estar entre gente que no te mire raro cuando le cuentas tus frikadas), aunq este finde voy a estar muy liado..pero si no es este ya habrá tiempo Very Happy

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2 Re: Cuadricópteros el Vie Oct 22, 2010 5:29 pm

Un enlace más sobre un cuadricoptero que nos pilla más cerca de casa y más cercano a nuestro nivel (es que los que tú pones utilizan un entorno de captura de movimiento... y eso para nuestro humilde club creo que es soñar con demasiado presupuesto) Very Happy

http://www.fogonazos.es/2010/04/cuadricoptero-vallecas-alumnos-tajamar.html

EDIT: Miki dijo algo de un profesor que iba a venir a dar una charla sobre un cuadricoptero que él habia hecho... ¿no será este mismo?

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3 Cuadricópteros el Sáb Oct 23, 2010 1:47 am

Hablando de Cuadricópteros! Menuda pasada la exhibición en la que hemos estado Dani Sors (el chico que hizo la presentación de la sonda estratosférica) y yo esta mañana en una tienda de Madrid! El dueño se ha enrollado al ver que pilotábamos algo del tema y hasta nos lo ha sacado ala calle...una joya el cuadricóptero que están construyendo para comercializar!

No, el hombre que nos va a venir dar la charla sobre kuadricóptero, cuando lo deseemos es el de la siguiente web::
http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/

Sin duda es uno de los grandes proyectos a los que aspira este club! Además (a parte de yo mismo) hay más personas que venimos del mundillo del aeromodelismo, así que nos manejamos bien con emisoras, servos, variadores, brushless...

Smile

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4 Re: Cuadricópteros el Sáb Oct 23, 2010 2:01 am

Me ha parecido mejor, crear un nuevo tema exclusivamente sobre Cuadricópteros, y mover vuestros correos, para aglutinar en un mismo hilo todo lo relativo a estás máquinas! Smile

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5 Re: Cuadricópteros el Sáb Oct 23, 2010 3:24 pm

La verdad es que no estaría nada mal hacer algo de esto

Yo tengo algo de experiencia en aeromodelismo, en especial con el tema de montaje desde cero tanto de estructuras alares de costillas de madera como de estructuras de poliestireno.

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6 Re: Cuadricópteros el Sáb Oct 23, 2010 5:09 pm

Yo también tengo una (limitada) experiencia en aeromodelismo, asi como trabajando con balsa... aunque dudo que eso ayude.

Algo más útil que puedo aportar es una vieja emisora de 2 canales, un par de servos y algunos restos más, herencia de un viejo entrenador de ala alta... no es mucho, pero por ahorrarnos un dinero; es obvio que no los voy a usar si no es en el club.

EDIT: Miki, la tienda que dices no sera www.juguetronica.com por casualidad?
He estado buscando y he visto que venden algunos modelos de Arduino y también un cuadricoptero con "plazos de entrega especiales" Smile

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7 Re: Cuadricópteros el Sáb Oct 23, 2010 7:26 pm



Yo no tengo experiencia alguna en aeromodelismo, pero llevo mucho tiempo leyendo sobre el tema. Hay una modalidad de aeromodelismo llamada FPV que consiste en volar un avión por vision remota. Montan una camarita en el morro y lo vuelan con las imágenes que reciben bien en un monitor o con unas gafas de realidad virtual.
La sensación de estar volando es increible. Os dejo unos videos:

No me canso nunca de ver este video!!
https://www.youtube.com/watch?v=njFTZh_e8o8

Pero cualquiera es increible...
https://www.youtube.com/watch?v=Ww3-lOFeSzQ&feature=player_embedded#!

Y este video esta hecho desde un cuadcoptero...
http://vimeo.com/10119718

Hace más de un año que lo descubrí y estoy empeñado en construirme un UAV. Ya tengo bastante trabajo avanzado y la electronica de un UAV y un cuadcóptero es muy parecida. El problema que veo, aparte de la complejidad del asunto, es el tema de la financiación.

Por cierto, una página estupenda:
www.aeromodelismovirtual.com

Y en cuanto a tiendas de robotica, la mejor sin duda: www.sparkfun.com
(tienen todo lo que necesites y a buen precio)


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8 Re: Cuadricópteros el Sáb Oct 23, 2010 9:16 pm

Triff, en que sistema has pensado para el piloto automatico?

Para sistemas basados en Arduino ya existe una plataforma llamada ArduPilot, bastante difundida. ¿Hay algo asi en mbed o tenias pensado desarrollar tú una?

Por otro lado, he visto algo que quizás podriamos usar para empezar: en DIYdrones vi un sistema de control de vuelo, que permitia que en vez de solicitar deflexiones de timón, el piloto solicita angulos de alabeo al UAV.

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9 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 10:59 am

Buenas, solo una idea, para controlar la camara quiza se podria utilizar un aparato que se llama TrackIr, muy difundido entre los simuladores, aqui un video, esperais que se cargue y luego darle a "Flight"

http://www.naturalpoint.com/trackir/

Quiza es demasiado flipada xD pero es una herramienta que se puede utilizar con otros fines

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10 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 1:54 pm

Creo que estaría bien si pudiéramos concertar un dia y quedar todos para hablar de este tema, ya que se hablaría mejor y podríamos definir mejor hasta donde queremos llegar (1º video XD ), y ver que hacer

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11 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 5:02 pm

Lo del TrackIR es interesante, pero me parece que eso es muy similar a lo que ya nos demostró Miki en la presentación al mover el rover con el nunchuk; mover la camara mediante un acelerómetro montado en un casco.

Y lo de quedar, reitero que cuando queráis; los findes dan para mucho, y si no os apetece pues siempre están las reuniones programadas. Estaria bien, para evaluar objetivos y posibilidades.

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12 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 7:19 pm

La finalidad es la misma, pero esto no va por acelerometro, hay un emisor IR y en la gorra te pones unos reflectores, capturando el emisor las variaciones...

Pero vamos hace lo mismo

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13 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 7:54 pm

Triff, en que sistema has pensado para el piloto automatico?

Pues de lo voy a intentar hacer yo mismo. Tengo ya la mayoría de los sensores que necesito funcionando, pero lo del piloto automático no solo tiene programación detrás, sino que me voy a tener que estudiar concienzudamente alguna asignatura de la carrera.. Rolling Eyes

En cuando a lo del TrackIR hay un hilo muy interesante aquí: http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?t=5410

Pero tambien estoy seguro de que hay sistemas comerciales en tiendas especializadas en FPV, aunque el precio asusta:
http://fpvsystems.com/index.php?main_page=index&cPath=23_25

Por mi lo de quedar estupendo, ya el miércoles nos conocemos y hablamos.Very Happy

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14 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 8:24 pm

Hola Chicos!

Ayer escribí una super respuesta a este hilo...pero sospechosamente ha desaparecido...lo que me hace imaginar (siempre estoy a mil cosas) terminé de escribirla y de buscar los enlaces, pero nunca llegué a mandarla! (Sin embrago si que modifique el tema de las reuniones, según petición popular!)

Pues, sí yo tengo experiencia en el mundo del aeromodelismo...(muchos aviones rotos..)

Sí Eugenio, era en Juguetrónica! Soy "amigo" del dueño y nos estuvo enseñando toodo!

Pues, sin duda esta es una de mis grandes metas, pero entre UAV-Avión y UAV-Cuadricóptero...yo me decanto por el Cuadricóptero (pero por poco..). Desde un punto de vista de programación lo veo mucho más suculento...además la sensación que produce verlo "suspendido" en el aire a escasos 2 metros de tu cara, no tiene precio!
Además, este club debe aspirar a proyectos de estas características! Junta nuestro doble pérfil!

Sin embargo chicos, creo que en este "principio" (me refiero a como "club") en el que nos encontramos deberíamos fijar metas un poco menos complejas, pero que nos ayuden a chequear y comprobar los diferentes mecanismos y formas de trabajo. Saber cúales son nuestras grandezas y debilidades, acostumbrarnos a trabajar como equipo, especializarnos...Ganar experiencia!
Pero tampoco está nada mal ir pensando y diseñando nuestros próximos pasos! Smile

PD: Me gusta tu avatar Eugenio!

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15 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 9:41 pm

Somos unos soñadores.. Very Happy !! Creo que si nos fijamos como meta final hacer un cuadcoptero, lo suyo sería descomponer ese gran proyecto en pequeños proyectos más accesibles a nuestro nivel. Por ejemplo un altímetro, un sensor de inclinación, un proyecto con modulos Xbee (para el control), un proyecto de un mando de control ..

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16 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 9:52 pm

Completamente de acuerdo. Hay que ir familiarizándose con los sensores y dispositivos que usaremos: acelerómetros de 3 ejes, giróscopos, ultrasonidos, brújula magnética, GPS, batarias LIPO, Emisoras de RC, variadores, motores Brushless, algoritmos de control, ángulos de asiento...

Para mí ,la Primera GRAN meta sería que se mantuviera a un metro de suelo, volando estable, y aunque fuera empujado por un palo de una escoba (o intrumento "de precisión" similar..jeje) fuera capaz de recuperar la estabilidad y regresar a su posición original..Sin control de emisora RC asistido por la IMU, ni nada. Solo eso, que tu le fijaras una posisción GPS y una altura de vuelo y el "bicho" la matuviera..

Grrrrr...ese día nos pillábamos una <2moña celebrrativa<2 del tres

drunken

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17 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 10:00 pm

[Sin control de emisora RC asistido por la IMU, ni nada.]

Con esto me refiero a que no habría en ese momento un a emisora de aeromodelismo que le solicitara hacer diferentes maniobras. Por supuesto qué si habría una IMU encargada del control de estabilidad y vuelo del Cuadricóptero. Como sabéis es impossible volar un bicho de estos "a mano". Es necesario un sistema similar al "Fly by Wire" en el que la emisora solicita un movimiento y es el "ordenador" de abordo el que realmente actúa sobre los diferentes dispositivos para lograrlo, preservando siempre la integridad del aparato. (así por mucho que tu intentarás hacerle un invertido empujando el control a fondo, él cuadricópetro solo se inclinaría lo suficiente para girara sin perder el empuje)

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18 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 10:13 pm

Pero soñar es bueno jajaja

Yo creo que primero empezar con cosas mas de control manual y hacer un aparato modular en el que podamos ir poniendo cosas por separado y luego ya hacer uno ya con todo en plan xaxi, asi es mas facil ir aprendiendo distintas cosas y probar que las cosas funcionen

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19 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 10:20 pm

En eso discrepo yo. Es más complicado el control manual. Por eso hablaba antes de que el solo se mantuviera volando estable. Piensa que el control manual de estos aparatos es la unión de "finitos estados de estabilidad" qué tu cerebro-mano (por aquello que tienes que actuar sobre la emisora de radio) no es capaz de precisar.(Es un vehículo inestable por definición, hay que actuar sobre él el 99% del tiempo, para dominarlo)
De esta manera, tienes que dominar la auto-estabilidad del aparato, qué el solo sea capaz de mantenerse volando, y luego a paratir de este estado ir solicitánndole maniobras, pero siempre tiene que ser capaz de regresar a eso, un estado de estabilidad total.

Lo de la altura también es importante en un principio, para que siempre sea capaz de auto-salvarse de un golpe...por mucho que tu le pidas bajar más! (Para pocos metros (0-6m) se resuelve con un ultrasonido.Para mmás altura hay que recurrir a un altímetro de al menos 12 bits.Yo he trabajado con un par de ellos)

Lo único lo de conocer su posición actual...Si eso podría esperar a una seguna meta, y que la primera solo fuera de mantener el vuelo estable y nivelado.



Última edición por Miki el Dom Oct 24, 2010 10:28 pm, editado 1 vez

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20 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 10:27 pm

Para ir familiarizandonos con los sensores, tengo un modulo GPS que podría prestar al club, porque actualmente no lo estoy utilizando, un sensor de ultrasonidos y un sensor de presion. Los dos últimos los necesito, pero me los podría llevar a las reuniones.

De que disponemos en el club actualmente??

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21 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 10:34 pm

Triff, no te preocupes, el club actualmente dispone de todo tipo de sensores y GPS.
La lista es laaarga, y posiblemnete se me escape alguno, así que prefiero no escribirla! (estamos preparando un inventario)
Pero así por encima disponemos de acelerómetros de 3, 2 y 1 eje. Giróscopos de 2. Sensores de presión analógicos (estáticos y diferenciales). Sensores de temperatura. Driver de potencia.Modulos de comunicación (Xbee..y otros). Varios modelos de GPS. Ultrasoniods. Infrarojos. Brújula magnética....etc..etc..

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22 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 10:39 pm

Lo de control manual pensaba que era mas fácil, no estoy muy puesto asique si opinas que eso es lo mejor chapó ya que aqui el pro eres tu miki jejeje

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23 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 10:45 pm

Uau!! Y yo que pensaba que con la crisis, presupuesto limitado y un club nuevo no tendríamos inventario alguno!!

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24 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 10:58 pm

Yo pro?!!! EN ABSOLUTO tío! Nada de eso...ya verás que mis conocimientos no son nada! Lo del cuadricóptero lo dije por que llevo muchos mese leyendo sobre el tema, y lo complejo que es volarlo a "mano". (por eso es tan suculento desde el punto de vista de la robótica...aquí la electrónica es condición necesaria y suficiente.)
Pero a la hora de diseñar y construir los proyectos mi opinión es tan importante como la tuya!

Aerobot, no es nuevo..se creo en el 2004!! Lo que pasa es que ha tenido mala difusión y aunque la subvención es pequeña nuestros antecesores (éste, aunque parezca mentira,es mi Primer año aquí dentro) años anteriores se compraron bastantes cosas (soladadores, dremel, componetes básicos, herramientas, servos, baterias,material para insolar...).
Además, el LEEM nos ha regalado algunas cosillas muy muy guays. (Nos tratan genial, hasta nos pasan la estructura de un avión de aeromodelismo para que lo hagamos UAV... )
Lo malo es que la subvención llega en mayo, y ahora estamos sin blanca (compramos mucho material necesario/básico en octubre)

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25 Re: Cuadricópteros el Dom Oct 24, 2010 11:14 pm

Mirar, esta es la lista del material comprado con la última subvención:
http://dl.dropbox.com/u/7085078/CompasAerobot.pdf

Como os decía yo acabo de "introducirme" en la asociación, y todavía estamos inventariando todas las cosas anteriores. Pero en aerobot ha habido y hay gente muy buena (Alejandro Monleón (el presidente), Marcos Calle (el tesorero)...llevan más tiempo aquí, y son muy buenos). Hay bastante material y se han hecho buenos proyectos (sumobots, brazos robótiocs, 3 cansats...)

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